Afin de vérifier l'atteinte des objectifs par le système, il importe de mettre sur pieds un protocole expérimental clair et complet. La liste ci-dessous décrit le protocole qui, dans le cadre de ce projet, sera utilisé pour effectuer les validations requises. Cette section présente le matériel utilisé, les calibrations requises \textit{a priori}, et les étapes de l'expérimentation. 

\subsection{Matériel}
\begin{itemize}
\item Kinect
\item Roomba
\item Gyroscope
\item Station de base exécutant MatLab
\item Un réseau Wi-Fi
\end{itemize}


\subsection{Calibrations}
\paragraph{Gyroscope}Avant de lancer le système, il importe de trouver les paramètres de  gyroscope, soit le gain. La méthode pour faire cette calibration consiste à faire tourner le robot sur une table tournante d'une quantité de rotation connue (360 degrés) et de capturer les valeurs retournées par le gyroscope durant la rotation. Ensuite, cette valeur est utilisée pour retrouver le gain du gyroscope et connaître l'équation du capteur. Cette calibration doit être faite une seule fois puisque le gyroscope n'est pas changé par la suite. 
\paragraph{Kinect}Afin d'obtenir plus de précision, il aurait pu être utile d'effectuer une calibration de la Kinect afin d'en retirer ses paramètres intrinsèques (distorsion radiale, etc.). Dans le cadre du projet actuel, cette calibration a été jugée non nécessaire puisque cette précision additionnelle n'était pas nécessaire.


\subsection{Étapes de l'expérimentation}
L'expérimentation se déroule au pavillon Adrien-Pouliot, au deuxième étage dans le corridor en situé sous les laboratoires d'électroniques. La configuration de ce corridor comporte des tournants ce qui est intéressant dans l'aspect exploratoire du système (c.-à-d. le robot n'est pas confiné à cartographier une ligne droite). Les étapes sont les suivantes. 

\begin{enumerate}
\item Mise sous-tension du système
\item Initialisation de la station de base et de la Roomba. L'emplacement de départ est considéré comme la position d'origine dans le repère monde.
\item Mise en route du script d'exploration.
\item Le robot exécute 30 minutes d'exploration.
\item La station de base signale la fin de la phase d'exploration.
\item Le robot rebrousse chemin jusqu'à sa position initiale. Cette navigation s'effectue à l'aide de la représentation interne que le robot doit s'être faite lors de l'étape précédente.
\item La tâche se termine. 
\end{enumerate}

